A palavra quilombo tem referência no vocábulo kilombo, da língua Kimbundu, e na variante ochilombo, do Umbundo. Originalmente, foi usada na África subsaariana para designar acampamentos de resistência criados em situações de guerra. No Brasil, foram chamados de quilombos e mocambos os agrupamentos de negros que resistiram à escravidão por meio da fuga e da constituição de povoados em locais de difícil acesso.

Em 1988, a Constituição Federal atribuiu um novo sentido ao termo, ao reconhecer o direito à propriedade coletiva das terras ocupadas pelos remanescentes das comunidades dos quilombos. O Decreto nº 4.887/2003 definiu os remanescentes das comunidades dos quilombos como grupos étnico-raciais de ancestralidade negra, que partilham uma trajetória histórica própria e relações territoriais específicas, caracterizadas pelo uso comum da terra e dos recursos naturais.

O mesmo decreto também definiu as terras ocupadas por remanescentes das comunidades dos quilombos como aquelas que são usadas para a garantia de sua reprodução física, social, econômica e cultural. Em relação à delimitação e à demarcação dessas terras, frisou que devem ser considerados os critérios de territorialidade indicados pelos próprios grupos remanescentes de quilombos. Por fim, o decreto atribuiu ao Instituto Nacional de Colonização e Reforma Agrária (Incra) as competências de identificação, reconhecimento, delimitação, demarcação e titulação dos territórios quilombolas.

Por meio da Instrução Normativa nº 57/2009, o Incra estabeleceu os critérios para a titulação dos territórios quilombolas localizados em terras da União. O título de propriedade é conferido à associação representativa da(s) comunidade(s) que fazem parte do território, em caráter coletivo e pró-indiviso. Ou seja, todos os remanescentes de quilombo exercem a posse sobre todo o território simultaneamente. A propriedade quilombola é inalienável, impenhorável e imprescritível. Isso quer dizer que a terra não pode ser cedida, transferida nem vendida; também não pode ser retirada do patrimônio da associação para quitar eventuais dívidas; e o título não prescreve, não pode ser revogado nem cancelado.

A Constituição do Estado do Pará de 1989 também reconhece o direito à propriedade definitiva das terras ocupadas pelos remanescentes das comunidades dos quilombos. A Lei nº 6.165/1998, que dispõe sobre a legitimação dessas terras, determina que a expedição dos respectivos títulos seja feita em nome de entes coletivos legalmente constituídos (associações quilombolas) em caráter não oneroso. O Decreto n.º 3.572/1999, que regulamentou a referida lei, atribuiu ao Instituto de Terras do Pará (Iterpa) a execução dos procedimentos administrativos de identificação, demarcação e expedição dos títulos de propriedade das terras do Estado do Pará que sejam ocupadas por comunidades remanescentes dos quilombos.